Енејида, коју је написао римски песник Вергилије (70–19. г. п. н. е), епска је песма која се састоји из дванаест књига и која описује рану митологију везану за оснивање Рима. Јунак Енеја, по коме еп носи назив, тројански је принц и син Венере и у епу се приказују његова мукотрпна путовања и невоље са којима се суочава док бежи из спаљене Троје и плови Средоземљем у потрази за новим домом. Вергилије је провео последњих десет година живота пишући Енејиду, али је, на његову несрећу, умро пре него што је успео да је заврши. Еп је написан у дактилском хексаметру, што је метарска стопа која је позната као уобичајена у епској поезији. Такође, спев приказује теме сукоба и обнове, које одговарају деценијама грађанских ратова и немира кроз које је Римска република прошла пре оснивања Римског царства под владавином Августа, односно пре успостављања мира („Римски мир“ – „Pax Romana“) који је пратио оснивање царства.
Енејида алудира на Одисеју и Илијаду, приче о Тројанском рату које је као епске песме у осмом веку пре нове ере написао грчки песник Хомер. Првих шест књига Енејиде су приче о Енеји и другим преживелим Тројанцима и о томе како они путују Средоземљем, попут Одисеја и његове посаде у Одисеји. Друга половина Вергилијевог дела је усредсређена на ратовање, јер се у њој Енеја бори са Турном, краљем Рутула и ратником за кога се говорило да је јачи од Ахила. Енејида такође садржи епске мотиве који сежу унатраг до Хомера. На пример, у петој књизи Енеја приређује погребне игре у част свога покојног оца Анхиза. Те игре много подсећају на погребне игре приређене у част Патрокла у XXVIII књизи Илијаде. Касније, у шестој књизи Енејиде, Енеја силази у подземни свет где среће свог оца и Дидону, љубавницу чију је љубав одбацио и некадашњу краљицу Картагине; на слично путовање иде Одисеј у једанаестој књизи Одисеје. Још једна истакнута карактеристика Енејиде јесте то што је у њој присутан елемент божанске интервенције; богови попут Јупитера и Венере приморавају Енеју да испуни своју судбину и помажу му у томе, док друга божанства, као што је, на пример, Јунона, активно кују завере против Енеје и настоје да осујете његове покушаје да стигне до Италије и оснује Рим.
Од прве до шесте књиге
Еп почиње in medias res (латинска фраза за „у средиште ствари“, још једна од техника које се стандардно користе у епској поезији) приказом сцене у којој се Енеја и његови људи искрцавају на некој непознатој обали. Енеја брзо бива доведен дубље у унутрашњост копна, на двор Дидоне, краљице Картагине, где, у другој књизи, приповеда причу о паду Троје из тројанске перспективе. У својој приповести Енеја описује тројанског коња на обали изван Троје, Лаоконтово упозорење („Не верујте коњу, Тројанци... Бојте се Грка чак и кад дарове доносе!“, Енејида, 2.49–50), излазак Грка из шупљег коња и пробијање кроз градску капију, погибију краља Пријама од руке Неоптолема (Ахиловог сина), као и најаву свога настојања да тројанске богове поведе на запад и тамо оснује нови град. Енеја даље описује своје путовање преко Средоземног мора. При крају његовог излагања, Дидону погађа стрела Купидона, Енејиног полубрата, па се она заљубљује у Тројанца (ову је ујдурму смислила Јунона, која је њоме хтела да Енеју задржи у Картагини). Није било суђено да им љубав успе будући да Јупитер, путем Меркура, подсећа Енеју на његову судбину и наређује му да поново пође у потрагу за својим новим домом. Након тог божанског подсећања, Енеја креће на пловидбу Средоземљем, настављајући да тражи место за град који ће бити наследник Троје. Пошто јој је, због Енејиног одласка, срце било сломљено, Дидона је извршила самоубиство.
У шестој књизи, пут Енеју доводи до места под називом Кума (у близини данашњег Напуља). Куманска Сибила, Аполонова свештеница, одводи Енеју у подземни свет. Тамо Тројанац среће сен Дидоне, која је још увек сломљеног срца и нема, и сен свога оца Анхиза, који предсказује величину Рима. Како се предвиђа, Ромул, Асканијев потомак, основаће Рим и златно доба овог града започеће када један цезар (очигледна алузија на Августа), још један од Асканијевих потомака, буде владао градом. Енеја излази из подземног света, сада свестан важности задатка који му је поверен.
Од седме до дванаесте књиге
Подстакнут боговима, Енеја Тројанце насељава у Лацију, у једној области у западној Италији, а на позив Латина, краља латинског племена. Енеја почиње да се удвара Латиновој кћерци Лавинији, уз благослов њеног оца. Турно, краљ суседног рутулског племена, такође хоће да се ожени Лавинијом, па ступа у надметање. Амата, Лавинијина мајка, подржава Турнова удварачка настојања (то је још један сукоб који Јунона смишља да би спречила оснивање Рима).
На крају, Енеја се жени Лавинијом, што је чињеница која Турна подстиче да се дигне на оружје. Краљ Рутула диже војску на Енеју и Латине. Видевши да је непријатељ бројнији, Енеја се обраћа Тосканцима и Аркађанима за помоћ. Уз њихову помоћ и после много борбе, војска Рутула бива приморана да се повуче, уз много жртава и на једној и на другој страни. Еп се нагло завршава приказом борбе један на један, у којој Енеја без милости убија рањеног Турна.
